孔颖达曰：古人不骑马。故经纪正典无言骑者。战国时，赵武灵王谋胡服骑射以教百姓，李牧日击数牛飨士习骑射，迨后汉高祖得枭骑，以灌婴为骑将而项羽败。光武得突骑曰：“今日观突骑之战，乐何如也。”以此观之，骑兵盖始于战国，而精于两汉也。