自古即皆有，谓之履，絇繶皆画五色。至汉有伏虎头，始以布鞔繶，上脱下加，以锦为饰。至东晋，以草木织成，即有凤头之履、聚云履、五朵履。宋有重台履。梁有笏头履、分捎履、立凤履，又有五色云霞履。汉有绣鸳鸯履，昭帝令冬至日上舅姑。