1925年投笔从戎，参加北伐战争、南昌起义、井冈山斗争和长征，历任连长、营长、团长、师长、军长、红六军团长、红二方面军副总指挥等职。抗战时期任八路军一二O师副师长、冀热察挺进军司令、晋察冀军区副司令。解放战争时期任冀察热辽军区司令、华北军区副司令员，华北军政大学副校长、第四野战军第一参谋长等职。

全国解放后，任军训部部长、训练总监部部长、国防部副部长、军政大学校长、军事学院院长兼政委，是第四届全国政协副主席，中国共产党第八届中央委员，第十届候补中央委员，第十一届中央委员，第十二届中央顾问委员会常委。1955年被授予上将军衔和一级八一勋章、一级独立自由勋章、一级解放勋章。